我国床、榻出现得很早，传说神农氏发明床，少昊始作箦(zé)床，吕望作榻。当时的床包括两个含义，既是坐具，又是卧具。西汉后期，又现了“榻”这个名称，是专指坐具的。西汉刘熙《释名·释床帐》说：“长狭而卑曰榻，言其榻然近地也。小者曰独坐，主人无二，独所坐也。”榻与床的功能相似，区别是床较高较宽，周围有围栏，可施帐幔;榻则较低较窄，无围栏，不施帐幔而可置屏风。此外，榻又特指宾客留宿的床，“下榻”即来源于此。
六朝以后的床榻，开始打破了传统形制，出现了高足坐卧具。此时的床榻，形体都较宽大。唐宋时期的床榻大多无围子，所以又有“四面床”的说法，使用这种无围栏的床榻，一般须使用凭几或直几作为辅助家具。辽、金、元时期，三面或四面围栏床榻开始出现，做工及用材都较前代更好。
到了明代，这种床榻已盛行，其结构更加合理，装饰手法达到了很高的工艺水平。如罗汉床，它的左右和后面装有围栏，但不带床架，围栏多用小木做榫攒接而成。最简单的用三块整木板做成，围栏两端做出阶梯形软圆角，既朴实又典雅。
清代床榻在康熙以前大体保留了明代的风格和特点，乾隆以后发生了很大变化，形成了独特的清代风格。其特点是用材厚重、装饰华丽，以致走向繁缛奢靡，造作俗气。